ORB-SLAM学习（4）—— 概念补充

三角化/三角定位 三角测量的用途是用来确定深度信息的，从而确定地图点的三维点坐标。 BoW（视觉词袋模型） Bag of Word词典中, 词典是一个事先训练好的分类树，把具有某一类特征的特征点放到一起就构成了一个单词（word），由所有这些单词就可以构成字典（vocabulary）了，有了字典之后，给定任意特征fi，只要在字典中逐层查找（使用的是汉明距离），最后就能找到与之对应的单词wj了. 共

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