滑模控制自学笔记

什么是滑模控制： 就是构造一个滑模面，当状态变量在这个滑模面上时，状态变量会自动收敛到0.而我们的目的就是先设计一个滑模面，然后再去设计输入u，在u的作用下状态变量可以移动到滑模面上。 滑模控制特点 滑模控制本质上是非线性控制的一种 滑模面可以进行设计，调节的参数少，响应速度快 对扰动不灵敏。滑模控制对扰动有很强的抑制能力，这对于在复杂环境工作下的机器来说非常友好。 滑膜控制原理 我将以一个例子来

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