SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（四）

四、轨迹规划模块 轨迹规划部分分为关节空间的轨迹规划和笛卡尔空间的轨迹规划，在这里，我们主要讲解关节空间的轨迹规划部分。 关于关节空间轨迹规划部分，我们主要是将关节的转动的轨迹，规划为一条平滑的曲线，做到初始速度为0，加速度为0，莫位置速度为0，加速度为0等条件，曲线规划方法（曲线）各种各样，在这里，我们选择三次多项式的曲线规划方法。 已知初位置、末位置和运行时间，就可以把该曲线表达出来。 轨迹规

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