SimMechanics机械臂建模与仿真：利用Matlab的SimMechanics进行机械臂的模型搭建及动力学仿真（三）

3、机械臂的运动仿真模拟 1.在第一节中，咱们已经搭建了机械臂的模型，但他目前只是一个刚体模型，不具有任何运动条件，如今咱们须要在他的关节处添加关节模型。目前，咱们只须要旋转关节和平动关节，如图所示： 将咱们须要的关节插入到以前创建的关节模型中。 后期补充：下图有一个地方是错误的，第一个关节应该 在第一节连杆与第二节连杆之间，调整一下顺序便可。 如上图所示，第一个关节所在的空间为世界坐标系原点空间

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