加速度计，磁力计与姿态角的关系。（网上不少资料都是错的，请看个人！）

请读者自行把公式（3-1）计算出来，而后获得两个列向量，以下图：blog 注意，网上关于俯仰角给出了很多公式，可是都是来自这两个向量的对应关系。我写出的应该是最简形式了。上图论文中的形式固然也能够，甚至写成im 俯仰角=arctan(ax/sqrt(ay*ay+az*az))经验 也没毛病，都是等价的。db 下面是磁力计与姿态角的关系——img 这张图公式能够直接用，我已经验算过了，没毛病。获得的

>>阅读原文<<