利用MPU6050三轴加速度获取欧拉姿态角

最近用到了MPU6050进行姿态估计，现将其中MPU6050三轴加速度读数求解欧拉姿态角的推导过程记录如下： 首先将MPU6050固联的载体坐标系b系与导航坐标系n系重合。即将图1的姿态旋转至图2中的左半图的位置，经过偏转ψ-俯仰θ-横滚φ后达到现有姿态，即图2中右半图的位置。 图1 MPU6050固联的坐标系 图2  变换前后的姿态   在当前姿态处于平衡状态时，MPU6050的所固联的载体坐标

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