相机标定的思考

  对于相机标定，之前没深究一些问题，比如世界坐标X,Y的设置问题，为什么将世界坐标的XY值同时缩放相同的倍数，内参和旋转却没有受任何影响？等等问题。这里做一个记录。 还是拿标准的张正友标定来说： 这个式子很简单了，从世界坐标系到像素坐标系的映射，那我们先考虑下面的那个式子，对于Xw,Yw缩放相同的倍数会怎么样？（至于Zw，因为标定对象是一个平面，所以我们可以认为他的Zw都相等，都设置0得了；单应

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