视觉SLAM学习笔记7

欧拉角 由于旋转矩阵，旋转向量等方法描述旋转是十分不直观的，我们很难直接通过矩阵和向量来想象中国旋转是什么样的，因此引入欧拉角，提供一种非常直观的方式来描述旋转，使用三个分离的转角，把一次旋转分解成三次绕不同轴的旋转，分解的方式可以有很多，ZYX即 偏航-俯仰-滚转（yaw-pitch-roll）是比较常用的。同时还要区分每次旋转是绕固定轴还是绕旋转之后的轴旋转 ZYX 偏航-俯仰-滚转（yaw-

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