视觉SLAM学习笔记3

坐标系间的欧式变换 坐标系间的变换关系，可描述为两个坐标系间的旋转关系和平移 设定一个惯性坐标系（世界坐标系），它固定不动，而相机或机器人是移动坐标系，对于同一个向量p，在世界坐标系下的坐标pw和相机坐标系下的pc是不同的，这个变换关系由坐标系间的变换矩阵T来描述 相机运动是一个刚体运动，也就是保证同一个向量在各坐标系下的长度和夹角都不会变化，只可能有空间位置和姿态不同。这种变换称为欧式变换 欧氏

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