一阶卡尔曼学习记录

1.引言     控制系统的测量信号总是包含测量噪声和其他扰动信号。传统的卡尔曼滤波器是一种线性滤波器，能处理测量值和受控量是线性关系的滤波过程，快速过滤信号中的白噪声，提高控制系统的稳定性和控制精度。卡尔曼滤波是时域估计方法，能对时变、非平稳信号、多维信号进行处理，不需要频域变换，采用递推算法，运算量小，存贮量小，实现简单。 2.卡尔曼滤波器原理 卡尔曼有五个基本公式，前两个是预测公式，后三个是

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