两轮差速运动模型推导过程

        下面这张图片是从网络上拷贝过来，以这张图片为模型，我们来一步一步论证推导两轮差速运动模型，以下是原来网络上对这张图片的描述。         下图是移动机器人在两个相邻时刻的位姿，其中 是两相邻时刻移动机器人绕圆弧运动的角度， 是两相邻时刻移动机器航向角（朝向角head）的变化量。 是左右轮之间的间距， 是右轮比左轮多走的距离。 是移动机器人圆弧运动的半径。        从以上描

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