两轮差速运动分析及建模

两轮差速运动分析及建模 运动学分析 三种运动状态分析 函数模型 仿真验证 直线验证 曲线验证 旋转验证 运动控制 运动学分析 运动特性为两轮差速驱动，其底部后方两个同构驱动轮的转动为其提供动力，前方的随动轮起支撑作用并不推动其运动，如图1两轮差速驱动示意图所示。 定义其左右驱动轮的中心分别为Wl和Wr，且对应线速度为Vl和Vr，该值可以通过电机驱动接口输出的角转速ωl，ωr2和驱动轮半径r求得，即

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