视觉slam拾遗（ch3）

向量內积（数量积） 內积表示向量之间的投影关系。code 向量外积（向量积） 外积只对三维向量 有定义，表示旋转。blog   旋转矩阵R 是九个量，有正交约束，是李群。it 轴角是李代数。class

>>阅读原文<<