mpu6050卡尔曼滤波程序及分析
最近在学习卡尔曼滤波算法，算法 首先静止传感器，先测量100次，求平均值，求出误差Ax_offset Az_offset Gz_offset.之后每次测量值 都减去这一误差。而后经过加速度测得的Ax，Az经过 atant（Ax，Az）计算Accel_x 便是Roll，K_Angle 是klman之后的Roll，Gyro_y为陀螺仪Y轴加速度，K_Gyro_y为卡尔曼以后
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