1、PID控制原理
在模拟控制系统中，控制器最经常使用的控制规律是PID控制。模拟PID控制系统原理框图以下图。系统由模拟PID控制器和被控对象组成。html PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值Yd(t)与实际输出值Y(t)构成控制误差：err = Yd - Y . PID的控制规律为： 式中，Kp——比例系数； Ti——积分时间常数； TD——微分时间常数。post
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