Kalibr 相机标定之fx/fy初始化
kalibr/aslam_cv/aslam_cameras/include/aslam/cameras/implementation/PinholeProjection.hpp 参考以下论文实现： C. Hughes, P. Denny, M. Glavin, and E. Jones, Equidistant Fish-Eye Calibration and Rectification by V
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