自动驾驶路径规划论文解析(1)

解析论文：A real_time motion planner with trajectory optimization for autonomous vehicles 论文的核心结构是这样的： 1，规划上是时空分离的，横向规划是建立曲率kappa关于位置s的函数，纵向上建立速度v关于位置s的函数。 2，函数建立后使用lattice planner 的方式进行撒点，生成对应的cost functi

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