自动驾驶路径规划论文解析(5)
解析论文：A Sampling-Based Local Trajectory Planner for Autonomous Driving along a Reference Path 文章依然采用了sampling based method 进行规划。 主要包含四个部分：参考线优化，空间曲线规划，速度曲线规划，代价函数最优问题 结构如图： 第一部分：使用SVM进行参考线优化： 具体的方法参考sv
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