激光slam坐标系和视觉slam坐标系对齐，两个slam系统之间坐标对齐，轨迹对齐，时间戳对齐
1. 面临的问题 两个独立的SLAM系统中，常常面临一个问题，那就是一个系统上的某一个pose，对应到另一个系统中是在哪里？ 紧耦合的SLAM系统，不存在这个问题，比如激光雷达和相机融合的SLAM系统，它们不存在上述问题！ 造成这种关系不确定的最主要原因是：两个系统各自有自己的一个参考系。如果它俩在一个统一的世界参考系下，那么就不存在上述的问题。 我们立马想到的一个办法是，我让两个SLAM系统同时
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