齐次坐标&&四元数：

（一）齐次坐标： “齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。”—— F.S. Hill, JR。：   对于一个向量v以及基oabc，可以找到一组坐标(v1,v2,v3)，使得v = v1 a + v2 b + v3c          （1） 对于一个点p，则可以找到一组坐标（p1,p2,p3），使得 p – o = p1

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