关于urdf转xacro
URDF(Unified Robot Description Format),一般是利用solidworks建模之后，导出来的模型文件【关于怎么导出可自行上网查，教程很多】，后缀为.urdf。在导出后，我们一般会看到这些文件： urdf文件中是.urdf模型配置参数；launch文件中为 display.launch 和 gazebo.launch 文件，config文件中 是 joint_n
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