关于SolidWorks导出URDF模型的总结

最近在项目中用到了SolidWorks来导URDF模型，所以在这里做一下总结。 这里以Hand的模型为例： 首先就是需要你先给SolidWorks安装sw2urdf插件。 根据结构我将它分为7个部分6个自由度，拇指两个，食指两个，最后三个手指为一个整体也是两个。 接下来就是给每个部分添加坐标系和轴，这里有一些需要注意的地方， (1)关于坐标系建立我们需要先建一个面，在这个面中心建一个点，然后在这个

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