[SLAM] -- 证明本质矩阵E的内在性质

此博客用于记录平日所学，若博客有描述错误的地方，欢迎指出，另望轻喷，嘻嘻。 在求解本质矩阵的时候，往往要分析本质矩阵E的自由度。分析自由度时，往往提到一些本质矩阵的内在性质。 根据 E = t^R， 可以证明，本质矩阵E的奇异值必定是 [ σ , σ , 0 ] T [\sigma,\sigma,0] ^T [σ,σ,0]T 的形式，这称为本质矩阵的内在性质。 该博客要证明的就是这个性质。 1.

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