四元数姿态解算中的地磁计融合解读

    笔者最近在作四轴，涉及到地磁计的融合算法，网上大多数是x-IMU的融合代码，可是这段代码对于地磁计的融合说明没有作过多的解释，网上没有相关讨论，仅在阿莫论坛看到一篇相关的代码解释，里面有关于地磁计融合部分的解说，我的以为说的不是很清楚，虽然是正确的，我这里再补充啰嗦一下。算法     首先给出x-IMU关于陀螺仪、加速度计、地磁计的融合代码：数组 void MahonyAHRSupdate

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