SLAM入门之视觉里程计(5)：单应矩阵

在之前的博文OpenCV，计算两幅图像的单应矩阵，介绍调用OpenCV中的函数，通过4对对应的点的坐标计算两个图像之间单应矩阵 H ，然后调用射影变换函数，将一幅图像变换到另一幅图像的视角中。当时只是知道通过单应矩阵，能够将图像1中的像素坐标 (u1,v1) 变换到图像2中对应的位置上 (u2,v2) ，而没有深究其中的变换关系。 单应(Homography)是射影几何中的概念，又称为射影变换。它

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