单应性矩阵、对极几何、共面点成像

Planar Homography & Epipolar Geometry 对极几何、共面点成像 视差和深度的关系推导 首先，借助几何和代数的方法来描述立体感知。先从简单的情况开始。 假设两个相机的内部参数一致，如焦距、镜头等等，为了数学描述的方便，需引入坐标，由于坐标是人为引入的，因此客观世界中的事物可以处于不同的坐标系中。假设两个相机的X轴方向一致，像平面重叠，如下图所示，坐标系以左相机为准，

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