OpenCV摄像机模型与标定的一些理解

单应变换（homograph transform），它是一种能够描述摄像机基本行为特征和各种失真、矫正特性的数学工具。 焦距（fx，fy） 光学中心（cx，cy） 3D点：对象点 2D点：图像点 相机坐标系（三维坐标系） 相机的中心被称为焦点或者光心，以焦点Oc为原点和坐标轴Xc,Yc,Zc组成了相机坐标系。 图像坐标系（二维坐标系） 成像平面中，以成像平面的中心O′为原点和坐标轴x′,y′组成了

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