斯坦福四足机器人运动学逆解

斯坦福四足机器人运动学逆解 软件设计思路： 简化： 运动学正解：知道舵/电机转角，求阻断坐标 运动学逆解：知道足端坐标，求舵/电机转角 过程： 摆线方程： 轨迹规划： 数学过程： 简化结构： 建立数学模型： 简化 开始建模： 通过参数求角度： python程序： 作业1：求逆解，L1=35，L2=80，x=30，y=100，在此条件下，求四足机器人逆解，计算θ1，θ2是多少。 L=√ (x²+y²

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