Dubins路径规划方法处理速度约束下的机器人路径规划

什么是速度约束和Dubins方法 机器人的运动具有局限性，它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约，因此其转向时的最小转向半径为R，转弯半径无法比R更小，在运动上就受到速度约束，传统的路径规划方法并没有考虑这一点。 Dubins路径算法的原理是基于：“在运动方向已知和转向半径最小的情况下，从初始向量到终止向量的最短的路径是由直线和最小半径转向圆弧组成的。” 以往的相关文献也有采用Dubins方法的，但

>>阅读原文<<