【论文速览】PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

摘要 提出了一种新的高性能的三维目标检测框架：PointVoxel-RCNN（PV-RCNN），用于从点云中精确检测三维目标。该方法将3D体素卷积神经网络（CNN）和基于PointNet的集合抽象有机地结合起来，以学习更具鉴别能力的点云特征。它利用了3D体素CNN的高效学习和高质量提案以及基于PointNet的感受野可变的优势。具体地说，该框架通过一个新的体素集抽象模块将具有3D体素CNN的3D场

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