一文读懂PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

为了致敬*一文读懂Faster RCNN*，本文取名如此。希望能帮助大家以轻松的姿态理解这一霸榜kitti大半年的3D目标检测算法。 0. 立论依据 按照点云的前处理方法划分，通常3D目标检测可以分为基于体素和基于点的方法。文中提到二者有其各自的特点：基于体素的方法能有效地进行region proposal，但是感受野受到卷积核大小的限制。而基于点的方法恰好能够获得灵活的感受野，更捕获更精确的上下

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