解读：PV-RCNN: Point-Voxel Feature Set Abstraction for 3D Object Detection

文章目录 1.摘要 2.Introduction 3.网络结构 3.1用于有效特征编码和建议生成的3D Voxel CNN 3.2.通过voxel set abstraction进行voxel到关键点场景编码 3.3.扩展的VSA模块 3.4.预测关键点权重 3.5.key point-to-grid RoI特征抽象用于proposal refinement 4.损失 1.摘要 提出了一种新颖的高

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