四元数

四元数与复数： 在搞清楚四元数之前首先要知道什么是复数以及复数的运算，详情:http://www.cnblogs.com/ThreeThousandBigWorld/archive/2012/07/21/2602588.html 四元数是对复数的扩充，它使用三个虚部i,j,k它们的关系如下: i² = j² = k² = –1 四元数形式: [w  v]或[ w   (x    y     z)

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