ORB-SLAM2梳理——track线程（二）
上一篇博客着重分析了track线程的流程，这篇分析流程的具体实现（具体分析的函数在上一篇博客的末尾有介绍）。 首先分析特征点提取类的构造函数，即：node ///此函数在初始SLAM系统函数的初始Tracking里调用。
mpTracker = new Tracking(this, mpVocabulary, mpFrameDrawer, mpMapDrawer, mpMap, mpKeyFra
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