ORB-SLAM2梳理——track线程（一）
本科毕设所研究的是基于直接法的视觉里程计技术，采用的开源方案是DSO（Direct Sparse Odometry）。在引入光度校准和光度仿射变换以后，而且联合优化了所涉及的全部参数，DSO的效果很棒，被誉为目前效果最好的直接法的方案，可是它只是一个odometry，并非一个完整视觉slam系统。所以，为了更好的研究视觉SLAM，对ORB-SLAM2的论文以及代码进行了研究，在这里写下本身的一些拙
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