ORB-SLAM2梳理——track线程（四）

前面三篇博客中，第一篇着重分析了track线程的总体流程，第二篇和第三篇分析的是单目初始化过程。本篇博客分析在初始化完成以后的跟踪过程，它存在两种跟踪状态，三种跟踪模型。两种跟踪状态分别为：只跟踪不建图、跟踪和建图，经过bool变量mbOnlyTracking来区分。 首先介绍的是三种跟踪模型。web // 三种跟踪模型 TrackReferenceKeyFrame() //参考关键帧模型

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