PointNet++论文阅读
PointNet++论文阅读 整体读后感： 文章相对于PointNet还是有比较大的改进的 两个关键点：## 标题 1.针对PointNet中网络只学习了全局特征而忽略了局部特征，从而影响了在细粒度模式和复杂场景问题中的通用性。文章提出了一种新的分层结构“强制”网络学习局部特征。 2.针对点云扫描数据存在的密度不均匀的问题，提出了MSG（Multi-Scale Grouping）和MRG（Mult
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