机器人操做系统ROS学习实战篇之------回放rosbag包

继续ROS的研究，今天的内容是rosbag包的回放。

1：录制rosbag

1 cd catkin_ws　　　　　　　　　　　　　　　　　　#进入工做空间 2 mkdir bagfile/　　　　　　　　　　　　　　　　 #建立bagfile文件夹
3 sudo chmod -R 777 ~/catkin_ws/bagfile/　　#修改文件夹权限
4 cd bagfile/　　　　　　　　　　　　　　　　　　#进入bagfile文件夹
5 rosbag record -a　　　　　　　　　　　　　　　#记录发布的topics

2：启动话题node，消息发布器继续用上一篇写好的，有不清楚的能够点这里看消息发布器和订阅器

1 cd ~/catkin_ws #进入工做空间 2 rosrun pub_sub_test pub_string　　　　　　 #启动话题发布

 

3：回放rosbag

1 rosbag info 2019-08-23-02-18-48.bag　　　　#查看回放信息

path:        2019-08-23-02-18-48.bag version: 2.0 duration: 21.4s start: Aug 23 2019 02:18:48.00 (1566551929.00) end:         Aug 23 2019 02:19:10.41 (1566551950.41) size: 113.9 KB messages: 639 compression: none [1/1 chunks] types: rosgraph_msgs/Log [acffd30cd6b6de30f120938c17c593fb] std_msgs/String [992ce8a1687cec8c8bd883ec73ca41d1] topics: /chatter      212 msgs    : std_msgs/String /rosout       215 msgs    : rosgraph_msgs/Log (2 connections) /rosout_agg   212 msgs    : rosgraph_msgs/Log

1 rosbag play 2019-08-23-02-18-48.bag     #话题回放

 以上就算完成了录制和回放的最简单功能，其余复杂场景只能之后有空再慢慢折腾了......