ROS中的局部导航算法

ROS机器人导航时，首先在代价地图上使用全局规划算法规划出一条路径，而后调用局部规划算法及代价地图的信息规划出具体的行动指令。其中，局部路径规划算法在ros中主要是DWA算法（Dynamic Window Approach），基本操做是在速度空间(v,w)中采样多组速度，并模拟必定时间内的运动轨迹，再经过一个函数（Gerkey的论文《planning and control in unstrutu

>>阅读原文<<