【Autoware源码解读】（一）Autoware的框架

文章目录 总体框架 左上角单独的两块 下面有关相机的 obj_car velodyne_nodelet && velodyne_nodelet_manager 有关点云的 runime_manager tf相关 定位相关 规划决策 控制 总体框架 最近准备读一下Autoware源码，看看要完成一个自动驾驶系统，要到底都作些什么。先放一张由demo跑出来的全部的node和topic的关系图： 这张图

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