Autoware 关键模块解读

引言 本文参考Autoware_wiki_overview，主要描述了Autoware的整体框架和模块描述，主要包括感知和规划两大部分。 感知包括定位模块，检测模块，预测模块。定位模块使用3D map和SLAM算法来实现，辅助以GNSS和IMU传感器。检测模块使用摄像头和激光雷达，结合传感器融合算法和深度学习网络进行目标检测。预测模块使用定位和检测的结果来预测跟踪目标。 规划模块主要是基于感知的输

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