无人车运动学模型及其线性化

相对无人机与机械臂来说，无人车系统的运动学模型非常简洁。尽管简洁，无人车的运动学模型也是非线性的。应用于具体控制算法时，有必要对原始运动学模型进行变形或线性化。本篇主要介绍无人车的运动学模型，并对原始非线性模型进行线性化。 1.从阿克曼转向几何模型到自行车模型 汽车采用阿克曼转向轮，因此模型为如下图所示的阿克曼转向几何模型。 由以上阿克曼转向模型可得进一步简化为车辆单轨模型——自行车模型。 采用自

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