时变系统多传感器信息融合kalman滤波器

前面的博客中讲得都是针对一种传感器的测量值有状态空间模型对系统状态值进行估计，本次博客讨论多传感器下对系统状态值估计的方法，即多传感器的数据融合。多传感器的状态融合又分成两种：1.集中式kalman滤波；2.分布式卡尔曼滤波。集中式kalman滤波是通过将多个观测方程集中为一个观测方程，然后进行标准kalman滤波，该方法可以得到全局的最优估计，但是缺点也是很明显，多个观测方程集中为一个观测方程，

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