惯性传感器滤波

#传感器的原理 加速度计： 加速度计—我们可以把它想作一个圆球在一个方盒子中。 假定这个盒子不在重力场中或者其他任何会影响球的位置的场中，球处于盒子的正中央。 你可以想象盒子在外太空中，或远在航天飞机中，离任何天体，一切东西都处于无重力状态。 在图中你可以看到我们给每个轴分配了一对墙（我们移除了Y+以此来观察里面的情况）。    设想每面墙都能感测压力。如果我们突然把盒子向左移动（加速度为1g=9

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