无损卡尔曼滤波UKF与多传感器融合

转自：https://blog.csdn.net/Young_Gy/article/details/78542754 非线性系统状态估计是一大难点。KF（Kalman Filter）只适用于线性系统。EKF（Extended Kalman Filter）利用泰勒展开将非线性系统线性化。可是，EKF在强非线性系统下的误差很大。本文将介绍一种新型的滤波算法UKF（Unscented Kalman Fi

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