无迹卡尔曼滤波（UKF）超详细解释

前言：本文运用了大量python语言，读不懂没关系，重点在于理解UKF的思想，如何利用概率分布逼近非线性（通过仿真例子理解）。通过对比KF与UKF更容易理解。 1.UKF 非线性可以表现在两个方面：量测模型与过程模型 量测：一个雷达，量测对于目标的倾斜长度，取平方根来计算x，y的坐标。 雷达通过发射一束无线电波并通过扫描回波工作。任何物体都会在这束路径上返回一些信息给雷达。通过对于返回雷达所需时间

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