学习制做平衡小车：（四）PID学习、位置PID参数整定以及匿名上位机显示

1、PID学习函数     PID的知识网上有不少教学讲解的很是清楚，能够再参考学习【平衡小车之家】的视频教程。学习 2、位置PID学习测试 位置PID控制公式为：Pwm=Kp*e(K)+Ki*∑e(K)+Kd[e(K)-e(k-1)]；其中：编码 Kp=设定的比例系数；Ki=设定的积分系数；Kd=设定的微分系数；e(K)=当前差（值）；e(K-1)=上次差（值）；∑e(K)：历次差（值）的累积；

>>阅读原文<<