位置式 PID 算法、恩智浦杯智能车电机PID

        因为计算机控制是一种采样控制， 它只能根据采样时刻的误差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量量， 进行连续控制。 因为这一特色，积分项和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。若是采样周期足够小，则能够得到足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。          表示的控制算法式直接给出的 PID 控制规律定义进行计算的，因此它给出了所有控制量的大小，所以被称为

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