恩智浦（飞思卡尔）智能车舵机和电机PID控制

这篇文章主要是基于B车模这种单电机四轮车模来写的，内容是讲二者PID之间的差别，以及二者各自的主要控制参数，并不讲它们的完整的PID程序要如何写。 写PID的时候，首先要理解电机控制与舵机控制的区别。不少人有一个误区就是把电机和舵机当成同一个系统来控制，在调车的时候也是用一样的方法来进行调车。咱们首先来看两个公式： 一、err = target - measure（误差 = 设定值 - 实际值）；

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