飞思卡尔电磁双车----闭环控制PID ---Double LigHtning

（一） PID 的背景和一些原理上理解 PID 控制技术，是最简单的闭环控制技术之一，通常都是利用单反馈或者 多反馈来实现对控制对象的调节，实现被控对象的可控性和可预知性的控制。 使得设备运行的更加的可靠，合理且平稳。 PID 的全称为比例积分微分控制，P 即为比例，I 即为积分，D 即为微分。 PID 每每都是应用于惰性系统，所谓惰性系统就是变化较慢且没法精确控制和 调节的对象，其中最最重要的特

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